La historia de Royuela se remonta a la prehistoria; se sabe de la existencia de un poblado, perteneciente a la I Edad de Hierro en la zona de Las Moyas; y se han encontrado en cuevas de la rambla Capalana diversos utensilios de uso de épocas de la prehistoria, como hachas de sílex.
El devenir de Royuela está unido a la ciudad de Albarracín, y la primera referencia datada se refiere a la suscripción de un convenio para el reparto de las tierras conquistadas por Alfonso II de Aragón y Calveto de Biel, que dice textualmente: «en toda Roiola cum suis salmis», aludiendo claramente a la explotación de Las Salinas de La Hoyalda.
Entre los años 1208 y 1210 se funda el monasterio de Santa María de la Orden de los Trinitarios, que impulsa la puesta en cultivo de las tierras del Val de Royuela, y se dedica a la redención de los cautivos presos por los musulmanes. Las Salinas de La Hoyalda son un medio importante para la economía de los Señores de Albarracín.
Durante muchos años la vida social y económica de Royuela gira alrededor del monasterio, pero durante el siglo XIX se producen una serie de desamortizaciones, impulsadas por los políticos ilustrados, que hacen entrar en declive a la Orden de los Trinitarios en Royuela, y el monasterio acaba por desaparecer, repartiéndose las tierras de labor entre los vecinos
A principios del siglo XX, las haciendas de La Torre, La Peña, el Lozano, etc., propiedad de familias de la burguesía, son adquiridas por los vecinos de Royuela (excepto Santa Lucía y Conejera) y se realiza un reparto de las tierras de labor y del monte. Durante la guerra civil española se incendia la masía de La Peña, y al poco de finalizar la contienda se derrumba la masía de La Torre.
El río de la Fuente del Berro y el arroyo del Garbe se unen en una amplia zona llana, en cuyo fondo se localizan las casas de Royuela. El origen de esta amplia depresión en el interior de la sierra está en la sobreexcavación generada por estos ríos en los sedimentos blandos del Triásico, que afloran aquí en un pequeño anticlinal cortado por la red fluvial. Los márgenes del valle son más abruptos debido a la dureza de las dolomías del Lías, que forman una especie de gran anfiteatro que se cierra bruscamente hacia el norte, al penetrar de nuevo el río en los sedimentos duros, y en el este, en donde el cañón del molino de las Pisadas de Calomarde se prolonga en el Puntal de Mateo manteniendo durante algo más de 1 km la morfología de cañón calizo, con casi 200 m de profundidad y extensos canchales de caliza en sus vertientes; el río de la Fuente del Berro salta en su fondo irregular entre rocas calizas y restos de terrazas travertínicas cuaternarias, creando un paisaje de gran belleza. En su término se aprecia un dominio de los sabinares, con pocas especies acompañantes, salvo herbáceas y leñosas rastreras, entre las que destaca por su aspecto plateado la Artemisia assoana. Es un sabinar en buen estado de regeneración, a pesar de la presión antrópica a la que están sometidos mediante continuas podas y pastoreo.
Destacan los Yacimientos de época ibérica localizados en este término son El Castellar, la Masía de Lozano y el Puntal de las Picarazas.
La actual iglesia de San Bartolomé es el resultado de diversos momentos constructivos. Presenta tres naves en las que únicamente se conservan las bóvedas de crucería sencilla del siglo XVI o comienzos del XVII en algunos tramos de la nave central y en otros de la nave lateral. En un momento inmediatamente posterior construyeron las bóvedas y la cúpula decoradas con motivos de raigambre manierista, como los casetones y puntas de clavos. Ya en el XVIII se utilizó la bóveda de arista para cubrir un tramo de la nave central y algunas capillas. La enhiesta torre, a los pies, parece ser la original. Tiene tres cuerpos cuadrados, solamente abiertos en el cuerpo superior con un vano a cada lado. El remate es un añadido posterior.
El ayuntamiento, con lonja de dos vanos, se fecha en 1659, aunque en la actualidad se encuentra muy transformado.
Del antiguo convento de Trinitarios que hubo en esta población sólo se conserva en la iglesia parroquial, en muy mal estado, una Piedad del siglo XVII.
De la ermita de Santa Lucía sólo quedan las ruinas.
Royuela celebra a sus patronos en dos convocatorias festivas diferentes: alrededor del 24 de agosto se honra a San Bartolomé y el último domingo de septiembre a la Virgen de los Dolores, de profunda devoción en muchos de los pueblos de la sierra. Sin embargo, ambas comparten dos aspectos, la presencia del toro y la de los cargos. La tradición taurina de la comarca se manifiesta aquí en el encierro, que tiene lugar en la calle principal del pueblo donde el novillo o vaca brava se suelta con los mansos llegando hasta la plaza, adecuada para la ocasión. Los royuelanos lo torean y al día siguiente, tras otra capea, se mata, repartiéndose su carne entre los «socios». Por su parte, los cargos son ahora voluntarios distinguidos con una banda, encargados de ofrecer una recepción a las autoridades y asistir a los principales actos, que a su vez son agasajados por los cargos entrantes del año siguiente, de quienes reciben pan y vino en lo que se da en llamar «cambio de cargos». En la fiesta de la Virgen de los Dolores, además, realizan el bandeo de la bandera en la plaza Mayor, donde cada uno de ellos (alrededor de seis) demuestran su habilidad en una especie de exhibición mientras los niños se ponen debajo.
El cancionero de la población lo encabezan las antiquísimas coplas que se entonan en la procesión del Encuentro durante la Semana Santa y la salve a la Virgen en el Septenario de los Dolores.